作者｜水木公

来源｜搞车零距离

谈论起自动驾驶你会想起什么？

就目前来看，自动驾驶早已不再是离我们很远的高精尖技术了。相反，它应该是目前人工智能方面最快落地的领域和场景之一。

华为ADS ▲

现如今L2级辅助驾驶依然烂大街，可是目前市场上依然存在两种旗帜鲜明的流派：“纯视觉算法派”和“善用激光雷达派”。

搭载了 4 颗激光雷达的沙龙机甲龙 ▲

以特斯拉为首的纯视觉算法派，整体上把智能汽车构想的很简单：模拟人类司机的行为，用摄像头、芯片算法来代替人类的眼睛和大脑；

面对拥堵 特斯拉选择越双黄线超车▲

而善用激光雷达的企业，例如谷歌、小鹏、蔚来和理想，相当于在智能汽车上装上了“超人视觉系统”，在模仿人类司机的前提下，又给司机加了千里眼的buff。

头顶“犄角”的蔚来ET5 ▲

那么两个流派谁才是自动驾驶技术发展的最终形态呢？今天搞车君就从特斯拉开始，带大家好好聊聊目前各家企业到底做的怎样。

要把大象放冰箱，总共需要三步；把一辆特斯拉调教成“司机”，同样也只需要三步：

首先，通过通过摄像头给周围的交通参与者建模。接着再把建好的相片数据添加到神经网络训练集里，通过标注的方法，来让车辆进行学习。

这样循环往复，形成一定的规模之后，“大脑”就会有自己的判断能力，比如什么车、什么是自行车、什么是人它们距离我们有多远...

这种学习，不仅限于特斯拉自己的内部测试，同时也适用于全球范围内成千上百万的疾驰在道路之上的特斯拉们。

图源见水印 ▲

也正是因为有庞大的用户群体撑腰，特斯拉才能有恃无恐的继续使用纯视觉方案；但就算有如此多的数据，特斯拉的自动驾驶系统也还是会出现误判的情况：

比如把缓慢移动的大货车识别成云朵；把人体投影识别为真人；把广告牌上的STOP标志当路标……

2016年5月的一天，特斯拉搞了个大新闻：由于特斯拉Autopilot系统判断错误，致使一辆开启了自动驾驶的Model S在毫无减速的情况下钻进了货柜下方，车顶被削，车主当场死亡。

我们不难想象现场的惨烈情况，所以也就能很好的理解为什么时至今日，还有很多人无法完全接纳车辆自动驾驶。

以至于后来连特斯拉自己也对自动驾驶的表述，从“自动驾驶”更迭到“辅助驾驶”再到现在的“自动辅助驾驶”。

正是看到了纯视觉的弊端，才有很多厂商转而选择了视觉算法+激光雷达的方案。那么激光雷达到底是什么，他究竟能给车辆带来什么？

摄像头终究适合图像识别，但是很难在恶劣天气下工作，也不适合构建3D环境；

毫米波雷达适合各种气候条件下使用，也适合速度和距离的判断，但是分辨率却很低，也不适合物品类型的识别；

而激光雷达正好可以弥补摄像头和毫米波雷达的缺陷：比起摄像头可以构建更真实的3D环境，而比起毫米波雷达又具有更准确的物体识别能力。

激光雷达可以分为以下三种类型：机械式激光雷达，混合固态激光雷达以及纯固态激光雷达。

机械式激光雷达的研发进度比较早，成熟的也比较早，但缺点就是太贵了，动辄一个雷达需要花费数万美金。

谷歌最早提出的自动驾驶汽车就是基于置于Velodyne车顶的机械旋转激光雷达产品实现的，而这款产品当时的价格超过7万美金；

混合固态激光雷达的成本较低，微镜振动幅度也比较小，但缺点就是视野范围太有限了，一辆车想实现较好的探测效果，就必须搭载多个雷达，换算下来成本还是不低；

纯固态激光雷达的扫描速度块、可控性好、体积更小，目前经过各家厂商的努力，价格打下来了，没有之前那么贵了。

至于马斯克为什么不愿意用激光雷达，大概率也是因为不想增加车辆的成本，毕竟庞大的用户体系，才能给特斯拉带来更多的数据。

那我们的造车新势力为什么都在用激光雷达呢？他们就不怕成本上涨吗？

刚交付不久的蔚来ET7，陆续爆料的理想L9，都是最近关注度很高的车型。

蔚来ET7搭载了一颗图达通猎鹰系列雷达，从雷达参数来看，这款雷达的是非常强的。

探测距离250m，最远探测距离500m：较远的探测距离，意味着能更快的获取实时数据，从而让系统有着更多的时间反应，帮助司机做出更加合理的决策。

ROI角分辨率0.06°*0.06*：超高角分辨率保障了对细小物体的探测进度，能够探测到100米以外的20-40cm大小的抛洒物，同样留给系统的反应时间也会增加。

简单来说，蔚来ET7的激光雷达，看得远而且非常清楚。

理想L9搭载了一颗禾赛AT128雷达，位置和蔚来ET7一样，都选择了瞭望塔式。但是从参数上来看，比蔚来ET7略逊一筹。

当然参数归参数，实际体验如何还得看上车实测；目前激光雷达行业都还在起步阶段，参数和体验不太挂钩。

至于放出来的演示视频，上来就是城市路段十字路口左转，非常自信。

现阶段无论是高速还是车库其实都没什么意思了，如今新势力内卷的正真方向其实还是城区辅助驾驶。

并且我们还可以看到理想的侧面、侧后摄像头，流出的视角重叠部分较小，没有采用特斯拉一样的双侧超广角镜头。

特斯拉侧边镜头 ▲

这里顺便再提一下小鹏的激光雷达处理方式：小鹏的激光雷达使用方式跟上面提到的俩不一样。

从P5到G9，小鹏的策略都是车头左右各装一个，舍弃部分视野，把正前方的避障做到极致，所以小鹏可以买速腾M1这种参数中上等，成本相对低的产品。

这恰巧又能说明一个问题：大家不再是只会模仿特斯拉的造车新手了。

目前看来，蔚小理的辅助驾驶方案和技术，已经逐步和其他品牌拉开了差距，甚至是中国区的特斯拉。

最近这两年随着激光雷达产品开始量产，和由激光雷达冗余传感器设计带来的可靠性，车辆驾驶的安全性以及ADAS平台算力大幅提升。

抛开法规是否允许不说，关于自动驾驶，接下来又是腥（内）风（卷）血（严）雨（重）的一年。你对自动驾驶有何看法？欢迎评论区一起讨论~