MiniDrones家族是Parrot公司在今年7月新推出的入门级智能玩具产品线。MiniDrones产品线丰富，覆盖了从陆地的弹跳机器人Jumping Drones，可以在水面飞行的水翼艇Hydrofoils Drones，直接在空中飞行的四轴飞行器Airborne Drones 产品。这次极果科技拿到的测试产品是Parrot派诺特的智能弹跳机器人 ，竞速系列 Jumping Race Drone。

竞速系列有三种角色可选，分别是 Max (红色), Tuk-Tuk (黄色)， Jett (白色)。

竞速系列产品，最高速度可以达到8mph ，约和12.8km/h. 弹跳高度75cm ，Tuk不是普通的电动玩具或者模型玩具，而是再带Linux操作系统，可以实时进行视频串流(Streaming)与录制，自带三轴加速度传感器与陀螺仪的智能机器人，他不配置不同的遥控器，而是直接通过手机或者平板电脑完成控制，Tuk本身就是一个WIFI热点。

这是 Max

这是 Jett

这次极果送来的产品是TUK-TUK

我们先试玩，然后在尝试入侵系统。

我一直在互联网公司做机器学习方面的研发工作，也是第一次玩Tuk这种玩具。首先研究了下说明书，打开手机开始寻找名字叫MiniDrone的热点，发现没有找到，咨询了另外一个资深工程师，也没有搞定，顿时陷入僵局，我想不会这个产品有缺陷吧。

然后尝试Google大法，看来培养翻墙能力还是非常重要的（不解释）。 一番Google之后，有三个重要发现：

第一Tuk已经有新固件可以升级，在法文版网站有下载。

第二Wifi热点的名字叫TukTuk_xxx。

第三 安装完电池后，不能直接Search到Tuk Wifi的，需要Tuk完成自检，完全启动起来，也就是说Tuk的两个眼睛要变成绿色。才可以用手机搜索wifi热点连接。整个启动过程大概需要1分钟左右。

作为软件工程师，当然要跑最新的固件.

电池下方可以看到固件版本 ve2.0.30 ，官方最新固件ve2.1.0  ，注意中文版和英文版网站都没有下载，只有在法文版网站才能下载到。下载地址 http://www.parrot.com/fr/support/parrot-jumping-race-drone/

下载完固件后，直接把Tuk 用usb口连接到电脑，然后把js_evo_update.plf 拷贝到Tuk的根目录，注意不要改名。然后在电脑 Eject Tuk设备，然后等在固件自动安装。安全起见Tuk的两个眼睛会交叉闪烁，如下图,在等待5min后，两只眼睛会变成绿色，说明固件更新成功。

安装FreeFlight3 免费Apps。

Parrot MiniDrones全系列产品都可以 用FreeFlight来操控，完成安装后，在没有连接Tuk以前，初始界面是这样的。

注意右边的菜单栏，是没有直接控制选项的。首页默认播放Parrot的宣传视频。

在WIFI完成同Tuk连接后，手机的网络连接自动变成3G连接。重新进入FreeFlight，软件提示建立连接完成。

同时主屏视频区域自动切换到FPV（第一视角）模式，这个模式在战斗机自动座舱中有大量应用。这次再次激活主菜单，软件增加自由路线模式，直接手工控制。以及路线规划，可编程驾驶模式。以及内部存储器访问选项，可以直接查看Tuk拍摄的照片和视频。

我们选择自由路线模式，Tuk眼中的我们。

点击中间的圆形按钮，Tuk提供了很多内置动作，旋转2s，旋转跳，慢摇，节拍器，回旋等。

自由路线的操作视频，在写字楼中庭，使用Tuk内置摄像机录制

自由路线，Jump视频，实际测试弹跳高度在40cm左右，外部摄像机拍摄

Tuk还支持可编程模式，在路线计划的菜单，可以进入可编程模式

这个是我们测试的时候，做的一个规划，是实际使用中，发现一个BUG，就是站立姿势以后，没有切换到旋转跳动作。

Hack MiniDrone ，研究硬件与操作系统

作为软件工程师，最令人兴奋的就是通过软件方法入侵系统了。在我用手机连接上Tuk之后，发现Tuk给我手机分配的IP地址是192.168.2.2  .猜测Tuk自己的地址应该是192.168.2.1 . 打开Safari，测试一下80端口. 80端口就是我们通常访问网站的端口。

很令人兴奋，里面有产品序列号，编译时间，版本号，编译器等信息。

开启Telnet工具，尝试直接连接内部系统, 首先创建一个Telnet连接。

连接测试Bingo

成功进入系统，看来Tuk配置了MPU6050三轴加速度传感器,MPU6050是这个样子的。

这个芯片可以提供Tuk姿态感知功能。例如拿起来Tuk，他会低吼表示生气，放到平地上他的眼睛会变绿，表示可以工作状态。这种状态的感知就是通过MPU6050来实现的。另外Tuk可以保持站立姿势，类似Segway的自动平衡车功能，也是通过这个传感器来实现的。执行cat /proc/version 发现操作系统版本 为Linux 2.6.36 ， Linux统治世界中。执行 cat /proc/cpuinfo 看一下CPU 为ARM926EJ-S  V51架构。

ARM926EJ是32位 CPU ，支持 Linux，Windows CE. 对应的国产方案就是 MTK6516。在小米出来之前，国产山寨手机普遍采用此CPU，工作频率最大576MHZ，最小192MHZ。跑手机的话有些吃力，但是驱动TukTuk的话，性能还是足够的。

这个CPU通常的的最小系统是这个样子的。

下面了解一下Tuk的电池。

中国生产（全球制造中心不是虚名哈）, 电池容量 550mAh, 最大提供25C的放电能力，C表示电池容量，就是550ma,  25C最大放电能力就是8.25A，这是很大的供电能力，保障Tuk可以弹跳75cm左右。 Tuk不带充电器，如果用电脑充电的话，可能要1个多小时才能充满，用iPhone充电器的话，可以保证半个小时内搞定。

电池最长续航20min。但是如果频繁弹跳的话，能坚持10min就不错了。

另外为了保护电池，尽量延长电池寿命，Tuk设计了比较完善电池保护功能，电池电量不足的时候，会报警，如果强行发出跳跃指令，系统也会拒绝执行。

最后感谢极果提供的测试机会，这次测试有些心得：

1.     Parrot 在智能系统/玩具领域走的很领先，产品设计细节非常到位。

2.     客户端软件有些小BUG，不过瑕不掩瑜。

3.     MiniDrone系列的摄像头成像质量还有很大提升空间。

4.     产品可玩性好，不管是极客，电脑黑客，还是普通玩家，都有用武之地。

5.     很期待linux下面的SDK，可以部署更高阶算法进去。