作者｜水木公

编辑｜刘伟

山是山河是河，越野还得酷路泽，山是山海是海，把妹还得G500。说到越野，你会想到什么？

其实硬派越野车发展至今，已经从最初的越野工具属性变成了以城市通勤为主的舒适代步工具。为了重拾越野荣光，将折腾和舒适兼顾，比亚迪的仰望U8应运而生。

作为一台新能源硬派越野车，仰望U8自从亮相以来就受到了广大用户关注，什么原地旋转、螃蟹步、去戈壁滩跑沙漠甚至去水里游泳，它都不在话下。

比亚迪打破碎片化的开发模式，系统化考量新能源汽车的垂直方向控制问题，全面融合感知、决策、控制、交互等软硬件技术，针对仰望U8打造了云辇-P智能液压车身控制系统，可城可野，使新车兼具城市舒适驾驶和越野穿越能力。

越野和舒适两手抓，仰望U8的这套云辇-P到底藏了什么黑科技？接下来就跟着极果君一起来看看吧~

在文献中，云辇不仅特指华贵的出行载具，而且也特指神仙的座驾，比亚迪选用云辇二字作为智能车身控制系统的名字，不仅保持了调性，而且也代表了比亚迪对驾乘系统的科研和探索。

根据不同硬件构成以及车型定位，云辇总共分为C/A/X/P四种悬架系统。

云辇-C的C，取自Continuous Damping Control（CDC）中的一个字母，他同事也代表了云辇-C就是一套智能阻尼车身控制系统。

配置方面，云辇-C前轮搭载两个加速度传感器，后轮搭载两个悬架高度传感器，此外车上还有四个电控减震器，目前在唐、汉、腾势D9等车型均有搭载，明显更偏家用和商务。

云辇-A的A指的是Air（空气），也就是智能空气车身控制系统，顾名思义主打的就是一个空气悬架，除了可以支持阻尼调节外，这套系统还可以实现悬架高低调节，目前这套系统还没有正式上车，之后将会首发在腾势N7上面，更高端一些。

云辇-X是一套由双阀减震器、 MPU 总成、双目摄像头、空气弹簧、高度传感器、云辇智算中心组成的智能车身控制系统，目前搭载在仰望U9上，之前大家看到过的车辆跳舞，弹跳脱困以及主动安全保护就是云辇-X的主要特色。

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云辇-P的P大概率取自单词Pneumatic（气动的），代表云辇-P作为一套智能液压车身控制系统，主要特色就是油气悬架，目前搭载在仰望U8上。下面极果君将会展开介绍一下这套系统。

探讨自动驾驶的根本逻辑，其实可以简而言之概括成以下流程：

1.感知系统负责感知周围环境，进行环境信息与车辆信息的处理和采集；

2.决策系统负载路径规划和导航，替人类做出决策；

3.执行系统则负责底层控制，用来负责汽车最基本的加速转向以及刹车。

非常有意思的是，比亚迪仰望U8搭载的云辇-P系统的架构其实和自动驾驶的根本逻辑有着异曲同工之妙。

在感知层面，云辇-P可以通过激光雷达、视觉传感器来进行车身、路面、驾驶行为、云数据以及系统五大维度的感知；

在决策层面，云辇-P通过智算中心和比亚迪自研的行云算法，可以为仰望U8提供超过17种驾驶模式，并且支持后续OTA，为车辆提供更多的升级和联动。

在执行层面，云辇-P的主要执行器是一套液压悬架系统，通过控制各种零部件的油液压力从而实现高度、刚度、阻尼三重调节。

感知和决策都比较抽象，接下来我们从执行层面的硬件来一起来看看云辇-P的这套液压悬架到底玩出了什么花。 

从机械结构上来看，云辇-P的悬架部分第一眼看上去并没有什么特别之处，打眼望去就是常规的螺旋弹簧套着减震筒。

但实际上，这个看似和普通减震筒没什么区别的东西，就是云辇-P底盘部分的重要部件——油气弹簧。

如上图，油气悬挂和普通悬挂最不同的地方就是悬挂内部会有有一个气腔室，里面会充填惰性气体。气体腔上方为油液腔，内部填充油液，油液腔与气提腔之间被密封弹性材料隔开。

当悬架运动时，液压油推入或者推出并会带动弹性材料一起运动，从而挤压或者拉扯气腔。这个时候气腔室的气体将会起到缓冲作用，并在缓冲过后尽力复原，回归原始大小。

如果想要改变车身高度，可以通过抽出液压油或者注入液压油来改变压强，如果在负载不变的前提下注入液压油，此时悬架下方的部件就会被推出，从而增加悬架高度，反过来一个道理，这里就不赘述了。

那么这时候有的朋友要问了，不就是一个油气弹簧吗？一个用在货车和重型卡车上的技术有什么好吹的？

当然，如果只看油气弹簧，这套悬架确实没什么意思，但是重要的是比亚迪围绕着油气弹簧做了很多创新：

首先是惰性气体使用方面，比亚迪没有使用最常见的氮气，而是使用了四氟化碳，后者比前者分子量更大，所以气体密度也更大，同时在气腔室压强也就更大，承载能力也就更强。

其次，云辇-P还给每个悬架都配备了三个蓄能器，通过管路相连接，蓄能器越多减震器可以吸收的能量也就越多，刚性越小，反过来也好理解。通过开闭个别蓄能器的阀门，就能调整悬架刚度，原理就是这样了。

除了多级刚度控制，云辇-P还通过油液管路来连接阻尼控制模块，阻尼连续可控相对比较好理解，举个例子：在经过减速带时，可以把悬架变软，保证舒适性。在过弯时把对应侧的悬架变硬，从而保证足够的支撑性能。

它是通过连续阻尼控制模块内的步进电机带动阀芯的运动，从而控制阀口的开度，阀口开度越大，阻尼力越小，悬架越软。阀口越小，阻尼力越大，悬架也就越硬。

除了高度、刚度、阻尼的三重调节之外，云辇-P有一个四轮联动的功能，主要用于交叉轴、斜坡等非四轮同时着地的越野场景，它的主要部件是四个流体腔和一个活塞。

每个流体腔和液压管路、减震器一级控制阀连接，对角线的两个减震器形成一个完整的压力平衡油路。当车辆的单轮悬空失衡时，油路中落地的一侧减震器压缩增大，从而推动油液向悬空侧流动，拉长悬架行程，从而让轮胎接地提高抓地力，保证车辆通过性。

现场演示的最后一个功能，是悬架高度调节功能的一个衍生，官方把它命名为车辆姿态自平衡控制。手动模式下，仰望U8的悬架高度手动最多可以提升80mm、最低降低40mm。

当车辆停在不平整路面时，车身不平衡导致乘坐体验欠佳，这个时候通过单独控制悬架高度，就可以让车辆平衡。

作为自主品牌向百万级硬派越野车市场的上探，正是因为云辇系统，才让仰望U8拥有了和合资品牌硬碰硬的资本。

正如王传福所言，一方面，云辇技术的诞生改写了车身控制技术依靠国外的历史，填补了国内技术的空白，实现了从0到1的突破；另一方面，引领超越了国外技术水平，一登场就站上行业领先的位置，完成了从1到2的突破。

用软件定义汽车，用技术改变体验，如果能真正了解一下云辇车身控制系统，相信可以让很多人打消对比亚迪的固有偏见，同时也能理解仰望U8定价百万的资本。