作者｜HENG

     来源｜极果编辑部

早在今年4月，马斯克就对外宣布，特斯拉未来将不再使用雷达，其自动驾驶系统将完全依靠摄像头来完成，也就是“纯视觉”方案。

要知道，其他厂商的自动驾驶都是依靠激光雷达来完成的，而特斯拉不增反减（其原本就没有激光雷达），这也让特斯拉完全基于摄像头的自动驾驶系统 FSD beta v9 备受关注。

马斯克没有食言，特斯拉的美国工厂5月就开始生产砍掉毫米波雷达的 Model 3/Y 两款车型，但本该同期推出的 FSD beta v9 却一再跳票，不禁让人怀疑这一方案的可行性。

等了2个月，特斯拉首个完全基于视觉的全自动驾驶beta版终于来了。加州时间周五午夜，特斯拉向大约美国2000位测试车主推送了 FSD beta v9（版本号是2021.4.18.12），尽管是深夜，还是有不少车主第一时间更新并上路了。

需要说明的是，这次的升级仍是L2级别，并且处于测试阶段，所以车主必须时刻把手放在方向盘上，要特别注意道路变化，如果遇到突发情况，能够立即做出反应。

另外，车内后视镜上方的摄像头还会“实时监控”车内情况，以防车主在行驶过程中注意力不集中，来提醒车主保证安全。

由于 FSD beta v9 版本更新是夜间推送的，所以现在能看到的都是“夜间路试”。

来源于视频博主 My Tesla Adventure ▲

虽然是夜晚，但一般的道路行驶，对特斯拉FSD来说完全不是问题，遇到红灯也能及时停下。

来源于视频博主 Chuck Cook ▲

即便是路灯较少、光线不太好的路况，特斯拉FSD也能准确识别。

因为FSD是完全根据摄像头来识别和判断路况，所以车辆的远光灯是不能关闭的，这样也就不至于车辆要走近了才能发现前方的路牌。

可以看到，光线太差的话，又遇到其他车辆横穿而过，FSD还是有点“紧张”。尽管迟疑了一秒钟，好在还是平稳地左转成功，并与前车保持适当距离停了下来。

值得一提的是，特斯拉FSD能够完整并准确“看到”路的边界，即马路牙子，仪表盘和大屏幕中导航路线路也会以红线显示；甚至是轧在路边的车辆，FSD识别也不在话下。

众所周知，没有激光雷达，基于摄像头的自动驾驶在夜间的效果会不如白天。有意思的是，从几位车主的测试来看，表现都还不错，更为复杂的转弯、调头都能轻松搞定。

不止是自动驾驶表现能力提升，FSD beta v9 这次也启用了全新的UI，行驶过程中，左边导航的显示区域更大、右边部分是路线地图。

在导航图中，除了刚刚提到的，道路边界会有标线之外，摄像头检测到的不同车辆，也会有不同的模型显示出来。

虽然没了毫米波雷达，但 FSD Beta v9 要比前几版更“自信”，尤其是转弯，车辆明显没那么“犹豫”，同时也留了足够的安全缓冲时间。

仅凭借纯视觉就能做到这些，主要原因是特斯拉启用了全新的道路规划算法。与以往不同，在 FSD Beta v9 这一版本中，特斯拉是将车身所有摄像头看到的图像拼接在一起进行计算，从而解决摄像头无法感知道路中障碍物深度的问题。

这样一来，系统在行驶过程中的道路识别、包括绘制路线图，都会更加准确。另外，取消毫米波雷达好处是，能够避免雷达和摄像头识别有差别时，系统处理有误的情况。

比如此前的“幽灵刹车”，车辆驶入隧道或阴影处，系统会将阴影识别为障碍物，而突然刹车，严重时就会导致后车追尾，FSD Beta v9 正式解决了这个问题。

自从特斯拉取消毫米波雷达以来，就争议不断，但从FSD的实际表现看，估计有不少人已经被震撼到了。

在特斯拉看来，人类开车可以做到仅凭视觉就能应对各种路况，计算机也可以；尽管如此，彻底放弃雷达后，特斯拉需要面对的困难还有很多。

比如，在雨、雪，尤其是大雾等极端恶劣天气下，和人眼一样，基于纯视觉的自动驾驶就会明显减弱。此前，特斯拉 FSD beta v9 迟迟不能推送，正是在解决极端和恶劣天气下性能下降的问题。

实际上，面对这一情况，使用毫米波雷达就能做到，与激光雷达比起来，成本并不高，所以这也是很多人不理解取消的原因。（马斯克曾表示激光雷达成本过高所以特斯拉没有使用）

虽然特斯拉有着自己的理解和解决方案，要仅仅依靠摄像头实现完全自动驾驶，不可忽略的，就是需要大量的车辆行驶数据来创建计算模型，才能让自动驾驶变得更聪明、更强大。

这么看的话，国内要想实现完全自动驾驶，只能说还得等上几年，毕竟，这次在美国推送的 FSD Beta v9，也只有2000多位测试车主体验到了。