前言

在科幻电影《钢铁侠》里，我们看到一个场景：在人工智能系统贾维斯的控制下，工业机械臂伸缩、旋转、升降、焊接、穿梭，协助托尼完成了钢铁侠的机甲开发以及方舟反应堆的更新。由于小编本人是一名创客，喜欢研究折腾各种高科技产品，所以在看完钢铁侠以后，就有动手实现智能机械臂的冲动。于是泡论坛，逛淘宝，参加工业博览会，研究工业机器人：瑞典的 ABB，日本的 Fanuc，德国的 Kuka......虽然工业机器人技术日趋成熟，成为一种标准设备在工业界得到了广泛应用，但是昂贵的价格让平常人难以接触，拥有机械臂最后成了一个奢侈的梦想。而国内90后创业团队创造了一个高精度、 重复精度高、 基于步进电机、 基于 Arduino 的桌面型机器人手臂，将工业级的产品带入了消费品市场。

《钢铁侠》研发钢铁侠机甲

上海新国际会展中心展示的工业机器人

包装及外观

Dobot 的包装外层用的是瓦楞纸，里面则是商业包装：简约而不失时尚，方正却不失大气。从瓦楞纸箱拿出来的是以灰色和黑色色调为主的包装纸盒，虽然不艳丽，但是依旧透露着这款产品高端的气质。其一侧印有 DOBOT 的 Logo，以及"Bring the industrial robots to each maker's home"；另外一侧印的则是 Dobot 产品。

开箱以后，我们可以看到 Dobot 以及配件整整齐齐的被泡沫固定在箱子当中。

小编申请到的是基础版本的 Dobot，从图中我们可以看到 Basic 版包括 Dobot 机械臂主体、机械爪、真空吸盘、控制盒、角度传感器、蓝牙模块、电源及电源适配器、USB 线等，另外还有以下配件：

1、工具包(螺丝及螺丝刀)。

2、配件包1(夹笔器、激光头座、底座吸盘、气泵吸盘、束线器)。

3、配件包2(舵机线、激光)。

4、笔，墨水。

如果购买 Dobot Pro 版本，我们可以解锁更多功能。在官网和淘宝上，我们可以看到专业版还增加了电钻、Leap Motion 体感控制器和 EEG 信号检测套装。

Dobot主要由机械臂主体和控制盒两部分组成，控制盒相当于人的大脑，机械臂主体相当于人的手臂，从而完成书写，绘画，抓握等复杂的动作。

Dobot 机械臂主体机械结构部件是由CNC高强度数控中心高精密切割而成，精简的直线条勾勒出简约大气的轮廓；轻便的铝制机身，历经喷砂、阳极氧化、中和、染色等7道先进的着色技术，使机械臂经典色泽透漏着典雅的气质，方正的传统而不失浪漫质感。

从 Dobot 官网获得参数如下：4轴，负重 500g，最大距离 320mm，位置重复精度达到±0.1 mm。其基础尺寸大小为170mm×150mm，非常的适合桌面运作。

控制盒尺寸为 150mm×130mm×58mm，麻雀虽小五脏俱全，控制盒主要是由 Arduino Mega2560/FPGA Actel proasic3，UART/Bluetooth，继电器/气泵，步进电机驱动等4部分组成。

打开控制盒，我们可以清晰的看到各个模块，Arduino Mega2560/FPGA Actel proasic3 作为控制核心，实现了机械臂的复杂算法，控制继电器实现气泵的开关，驱动步进电机实现机械的物理运动，通过蓝牙模组和 UART 串口实现数据通信。

小编不惭，曾经也做过步进电机的控制系统，如下图所示，其数字开关电源部分就已经超过了 Dobot 控制盒的大小，所以我不得不佩服 Dobot 团队的设计以及技术能力。

使用体验

[应用UI]

Dobot 手机端的控制软件非常简洁，连接完蓝牙操作以后，我们可以执行 Up、Down、顺时针旋转、逆时针旋转、上下左右运动，还可以执行机械爪的 Grab、Release 操作，最重要的是，我们可以通过 SeekBar 进行速度的调整。

Dobot PC 端的控制软件也非常的好用，通过 Dobot Client，我们不仅可以选择点动模式，调整速度，进行4轴的独立控制，控制气泵和爪子，而且还能进行循环控制，实现机械式动作。

通过 DobotApplication，我们还可以实现教学模式，鼠标控制，手势控制，更重要的是我们还可以通过 Write 功能，借助毛笔、激光、签字笔将设计的文件、图像画出来。

Write 里面可以通过 TextDesign 设计文字，小编通过这个工具实现了“极果网”三个文字的打印。

[功能]

1、手机控制

测试了几款手机，软件非常的易用上手。目前发现两个问题： 

1） Android 6.0 系统暂时不支持，因为无法通过蓝牙扫描到 Dobot 设备。

2） 蓝牙操作设备的时候，有时候会失联，需要我们在 Setting 里面手动断开蓝牙连接，重新匹配。

2、PC 控制

PC 端的软件目前测试下来，也发现了一个问题：在操作完一定的动作以后，譬如用激光，笔写完字以后，PC 端应用无法控制机械臂。通过官网升级最新的 FirmWare 后，该问题依旧存在。

经过多次测试，我发现这个问题出现以后，需要按以下方式进行重连才能恢复：

1） 关闭 PC 端所有 Dobot 相关软件

2） 关闭控制盒电源

3） 重新打开 PC 端 Dobot 相关软件

4） 控制盒上电

3、气泵

Dobot 带有气泵，控制器通过继电器开关气泵电机，电机又通过橡胶吸管与机械臂末端的吸盘相连，从而实现对光滑表面物体的吸附操作。

4、激光

Dobot 还具有激光雕刻功能，这个需要特殊的雕刻材料。

5、签字笔、毛笔的使用

Dobot 安装上签字笔、毛笔以后，我们可以自己设计字体，将我们的字通过 Dobot 画出来。官方也提供了很多参考例子供我们测试使用，他们是以 plt 文件格式保存的。

plt 格式是 AutoCAD 的一种输出格式，这意味着我们可以通过 AutoCAD 进行设计，通过 Dobot 打印输出。

下面两幅图分别安装了毛笔、签字笔，第一幅是小编偷懒了，推荐玩家创客按第二幅图来，因为第一幅会引入误差，导致写出来的字精度不高。

通过 Dobot 写出来的“极果网”文字:

6、机械抓

机械抓部分是通过舵机实现的。

[其他应用]

遥控器测试

由于 Dobot 的重复定位精度可以做到 0.2mm，多重操作也不容易出现偏离和误差，非常适合于一些精细机械化的操作，我们公司之前就众筹了一款 Dobot，目前主要用于遥控器按键测试。

优缺点总结

优点：

1、方便易用：实现了PC端鼠标，手机APP，脑电波（EGG）控制，语音控制，手势传感器，体感控制，视觉识别等控制方式。

2、功能丰富：Dobot可以画、写、移动、抓握东西，还能3D打印物品和食品。

3、外形时尚：做工精细，体积小，适合个人使用。

4、运行流畅：运行速度流畅平滑安静。

5、高重复定位精度：定位精度达到0.2毫米，便于做重复机械式的动作。

6、技术开源：用户可以了解机器人技术和编码，自行修改、定制或者改进，并将其用于自己的项目。

缺点：

1、蓝牙传输距离短，建议改成wifi模块控制。

2、手机 App，PC 端 Application 经常会与 Dobot 控制系统失联，需要重新蓝牙配对/Dobot 主机 Reset。

后记

Dobot 的开源机械臂，不愧是一款具有4轴高精度、高重复定位精度、带步进电机、基于 Arduino 的机械臂，而且是一款功能丰富，控制方式多样，达到了工业机器人性能，能让用户施展更多创意的艺术品。相信在不久的将来，桌面式机械臂会像 PC 一样进入千家万户，开启个人机械臂时代。

在试玩过程中，通过官方论坛，QQ 群，微信群得到了 Dobot 团队的技术支持和帮助：他们耐心的指导，通俗易懂的回答使我受益匪浅。

最后，希望 Dobot 公司今后的产品越做越好，为我们提供更加智能便捷的机械臂！衷心的感谢极果提供的如此优秀的智能产品体验!