前言

随着科技不断的进步，工业的不断从1.0发展至现今的4.0，就在工业3.0的时候，是一个电子信息化时代，即广泛应用电子与信息技术，使制造过程自动化控制程度进一步大幅度提高，各种机器人、机械手臂不断应用而生，但是这些对于普通家庭或是普通的企业来说，都还是一个遥不可及的愿景，要想拥有它还真的不是很容易的，而今，由来自中国的6位工业机器人工程师组成的Dobot开发团队打造了一款小型机械智能手臂，可以适合普通家庭使用，它就是Dobot智能机械手臂，它不仅颜值高，而且很小巧，是一个桌面小型智能机械手臂。

对于一般的人来说，工业智能自动化只能在大规模的知名企业才能见到，那些完全自动工作的机械设备工作起来如此的神奇、协调而精准，其实是人类的聪明才智创造了它们，对于Dobot智能机械手臂也一样，有了我们伟大祖国的6位工业机器人工程师才创造除了它，笔者怀着对于这六位工程师的无比的敬畏之情和满满的期待收到了这款Dobot智能机械手臂。

收到Dobot智能机械手臂的那一刻，笔者就按耐不住激动的心情，立马打开的外包装纸盒，Dobot智能机械手臂本身的外包装是以黑色为底色，正面以产品图片为主，两侧即为LOGO的设计，仔细一看，四周除了洋文还是洋文，没有一个中文汉字（除了极果的标签），这样的产品外壳设计是不是更让人觉得高大上啊！怎么总有点崇洋媚外的感觉呢，哈哈！

在外包装的一侧，在Dobot的LOGO下面，笔者看到了一些关于介绍此款机械手臂的英文和一些关于它的参数信息：

Repeatability Of Industrial Grade

Up to 0.2mm precision empowers you to do delicate work.

Easy To Use

Everyone can manipulate Dobot via versatile control methods.

Unlimited Possibilities

Teach & playback,write,plot,laser engraving ...

Open Source To Create More

SDK is ready for you to make your own applications.

工业级的重复性

精度高达0.2mm，可以使你能做更细致的工作。

易于使用

通过灵活多变的控制方法，每个人都可以操作Dobot。

无限的可能性

设置回放，写字，绘图，激光雕刻…

开源创建更多

通过SDK，你可以制作自己的应用来控制Dobot。

Number of Axes：4 轴数：4

Weight：3kg 重量：3kg

Payload：500g 载荷：500g

Position Repeatability：0.2mm 重复定位精度：0.2mm

Material：Aluminium Alloy 6061 材质：铝合金6061

Controller：Arduino Mege2560 控制器：Arduino mege2560

Commuication：UART/Bluetooth 通信：串口/蓝牙

Power Supply：12V 5A DC 电源：DC 12V 5A

打开Dobot智能机械手臂的外包装，可以看到的是一层又一层的防震泡沫棉，不管是Dobot智能机械臂主机还是各项配件都严严实实的包裹在了这些泡沫棉中，下面，笔者来以剥鸡蛋的方式来让Dobot智能机械手臂露出庐山真面目，笔者拿到的这款Dobot智能机械手臂是土豪金基础版，看着很土豪的样子吧！在打开包装后，笔者终于看到了Dobot智能机械手臂的所有主配件，就算这是一个基础版的，也有不少配件。

Dobot智能机械手臂1台，控制盒1台，电源适配器1个，电源线1根，USB线1根，金属爪子1个，笔1支，工具包1份（包括螺丝M2*8x6，螺母M2x6，螺丝M3*10x4，螺母M3x4，M1,M1.5,M2内六角扳手各1个），配件包1份（包括夹笔器，激光座，L型转接支架，底座吸盘4个，30mm真空吸盘1个，束线器4个，电容笔1支），赠品1份（包括激光雕刻纸4张，电机贴纸1份）。

Dobot智能机械手臂的所有活动是通过其4个旋转关节完成的，第一个是底座上的旋转关节1，即步进舵机，主要控制手臂以底座中心为原点，左右各旋转135°，总共270°；第二个是旋转关节2，即左/右步进电机，主要控制整个机械臂的前后运动，可以全部伸长至大约380mm左右；第三个是旋转关节3，是连接前臂和后臂的旋转节点，可单独控制前臂的上下摆动；第四个是旋转关节4，即旋转舵机，是可把机械抓旋转不同角度。

旋转关节1：步进舵机

旋转关节2：左/右步进电机

旋转关节3：前后臂连接点

旋转关节4：旋转舵机

这个Dobot智能机械臂使用6061型铝合金打造，轻巧、灵活，这款土豪金的颜色让整个机械臂看上去更是时尚，2mm后的板材不但勾勒了简单明了的线条但还是肌肉感十足，前臂两侧分别标有Dobot的Logo，左/右步进电机的两端贴有Dobot的标贴。

Dobot智能机械手臂上有5处接口，分别是：1.底座步进舵机接口；2.左步进电机接口；3.右步进电机接口；4.后臂主控板接口；5.前臂主控板接口。这几个接口分别分担了不同的工作，控制智能机械手臂的协调运作。

Dobot智能机械手臂底座是一块5mm厚150mm*170mm的铝板做基垫，厚实而稳重。4个圆角附近的圆孔是用来安装硅胶底座吸盘的，安装后，可以使机械臂更牢固的固定在台面上，当机械臂工作时，不会轻易侧翻。

Dobot Ver:1.2

DT12-0003-0034

机械抓上也有一个单独的步进电机，分别以连接片的方式控制机械抓的闭合和打开，抓头上下各分别添加了两片铝片，使抓头更为厚实，也更容易夹住东西，但是抓头的齿轮状并不是吻合起来完全闭合的，而会留有缝隙，所以并不能夹住很细小的东西。

Dobot智能机械手臂的控制盒是一个黑色塑料面板拼装起来的，上盖是开放式的，可以自行打开，因为内部的接线可以自己插拔，根据自己的需求，安插不同的接线；

其前面板有两个指示灯和五个按钮开关，分别是USB连接指示灯、电源指示灯、电源开关、舵机重置按钮、激光调整按钮、传感器标定按钮、USB/蓝牙切换开关。

控制盒内部的接口丰富，如图所示，分别有激光笔接口、机械抓接口、旋转舵机接口、右步进电机接口、步进舵机接口、COM口继电器接口、左步进电机接口、气泵12V电源接口、阀门12V电源接口、前臂接口、后臂接口、激光启动直流电接口，还有一个就是蓝牙模块！

控制盒内接出来的控制线上也分别标明了线的种类，方便使用者插到Dobot机械臂的各个端口内。

左/右步进电机接线

步进舵机接线

前/后臂接线

Dobot智能机械手臂的基本参数如下：机械臂的前臂长160mm，后臂长135mm；Dobot的最高精确度为2mm；最大承重力是500g；整个机械臂的底座旋转角度是270°，手臂展开最大半径是320mm。

Dobot控制软件下载

Dobot作为一个智能机械臂，当然也是包含了ios、安卓的APP和PC端的控制软件，下面就是ios的APP，图形式设计，操作简单，使用者可以有两种模式操作Dobot机械臂，一种即是分别延X轴、Y轴和Z轴运动，这种模式相对稳定但是比较死板，另一种即是各步进电机分别操作，这样的方式相当灵活，但是比较难以控制；在APP的设置里，也分别有吸盘和机械抓的选项，如果选择吸盘，那么在APP主页面的右上角的开关就是一个气泵的开关，而如果选择机械抓，那么APP的主页面则是一个机械抓的打开/闭合开关；在ios的APP里还有一个很大的特点就是，可以设定一个让机械臂重复操作的指令，反复按指令工作。

然而安卓APP的界面比较简单，没有图形界面，就像是一个笔者孩儿时玩耍的游戏机手柄，但是除了设定让机械臂重复操作的指令，它也有了iOS软件的大部分操作功能。

在使用PC端的控制软件前，我们得先帮Dobot智能机械臂更新一下蓝牙和固件，蓝牙升级测操作首先要把蓝牙模块拔下，然后短接，插回蓝牙接口，打开控制盒开关，启动PC端DobotDownloadUtil软件，选择升级文件运行即可，静等完工，最后把蓝牙模块短接出断开，重新插回控制盒内即可！固件的升级更简单，直接用DobotDownloadUtil软件打开升级固件运行，完成即可！具体操作请看官网内帮助文件！

PC端的操作软件DobotClient和iOS端的APP功能大致差不多，两处最大的区别就是有中文界面了，还有就是机械手臂的运动轨迹坐标更详尽了。

在PC端还有一个官方早已设定好的软件供大家玩耍，那就是DobotApplication，它可用来激光雕刻，写字等复杂操作，但是笔者觉得还不是很完善，操作起来比较复杂，就比如说，激光雕刻速度很慢，雕刻一个字耗时很长，而写字比较难控制笔尖的高度，所以笔者也就没有做视频给大家看，如果大家有兴趣，可以多多关注Dobot的官方视频。

Dobot智能机械手臂 iPad控制

Dobot智能机械手臂吸力测试

Dobot智能机械手臂 抓物测试

简评

在经过了这一段时间的试玩，笔者发现这么一个家庭化的工业智能机械臂却是挺好玩，挺新奇的，开源的资源能让玩家们自行创作更多的玩耍方式，家里的宝宝对它更是像看到了外星人似的，对于这么一款智能机械手臂，我想说的是，它有了炫酷的外观、独特的功能、简易而多终端的操作方式，但是它的兼容性还没达到最佳，对于安卓的手机而言，不是所有的都适配的，只是一部分，这是有很大的改进空间的，而且有时就算是两者连接了，也不一定能完全控制；在电脑端，也是有一些情况发生的，譬如，写字时，笔的安装高度不易控制，激光也是同样的情况，希望可以得到改善；另外还有一点，希望可以给Dobot机械臂一个初始的原点，在机械臂突然停止工作或使用者自己关闭电源后，再次开启时能恢复机械臂到原点位置，而不是让其在任意的位置

建议：

在更换配件（脚爪、吸盘、激光头或毛笔）时，螺丝的拆装不是很方便，如果可以改为快速接口或者稍做一下改变，能让拆装更为简便就更好了。

机械抓的动作并不是很灵活，有时会有卡死的现象发生，应该是步进电机和连接片的配合度不够，希望有所改善。